Esta povoação situa-se numa elevação entre dois rios, isto e, entre a margem direita do rio Dão esquerda do seu afluente Coja, a pequena distância de cada um. Ínsua é circunscrita pelas freguesias de Esmolfe Castelo de Penalva, Trancozelos, Germil, Pindo e Lusinde.O centro da primitiva vila terá tido origem nas margens do rio Om actual Dão. Os restos visíveis da antiga cruzam-se com as ruínas do t
emplo da ordem monástica do Santo Sepulcro. Este templo foi talvez um dos primeiros da Península sob a protecção de D. Devido a este templo da quinta Mosteiro, a região ficou conhecida por Vila Nova do Santo Sepulcro. Sancho II deu-lhe o Foral confirmado mais tarde, em 1514, pelas ordenações Manuelinas.Não se conhece as origens desta freguesia, mas sabe-se que os celtas, os romanos e os mouros pisaram estas ter encontrando-se vestígios de tais povos. A terra de Penalva foi conquistada aos mouros por Fernando Magno longo dos nos foi propriedade de vários senhores. Um dos seus possuidores e prestamenteiros foi o conde D. Veil no parecer de alguns historiadores, Egas Gosendes de "Baião". João Viegas "lanha" torno proprietário de herdades de Penalva, as quais foram atribuídas por D. Afonso Henriques, após a batalha de S. Mamede, como recompensa da sua fidelidade. Em 1401,0 rei D. João I doou estas terras a seu filho, o Infante Henrique. Este hipotecou-as ao conde de Viana, D. Pedro de Meneses, o "herói de Ceuta” com o objectivo de arranjar fundos para impulsionar a campanha marítima. Mais tarde passaram para as mãos de D. João de Meneses. Manuel I fez-lhe "livre, pura e irrevogável doação das terras de Penalva com recompensa dos serviços prestados em Arzila e Tanger. Em 1552 D. João de Meneses falece e no entanto Duarte de Menezes seu filho fica sem a posse de Penalva. Este foi governador da Índia, mas devido a algumas irregularidades este voltou para terras lusitanas sob prisão. Só passados dez anos e que consegue obter a carta de perdão e a confirmação das mercês feitas a seu pai. Em 1547, D. João confirmou a Duarte de Meneses as mercês do pai e concedeu, por sua vez filho de Duarte, capitão de Tanger, as terras de Penalva. Em 11 Janeiro de 1577, o rei D. Sebastião confirmou todas estas mercês ao novo Duarte de Meneses, filho de João, a que sucedeu seu filho Luís de Meneses. Mais tarde D. Duarte Luís de Meneses 50 conde de Tarouca senhor de Penalva, seguindo a causa de Espanha. Fugindo de Espanha para servir Portugal na luta contra os espanhóis, D. Estêvão de Meneses obteve o marquesado de Penalva pelos gloriosos feitos.Como já foi referido a data da criação da Freguesia da Ínsua não e conhecida. Segundo o cadastro da Beira de 1527, esta povoação compreendia 50 moradores.Ínsua foi terra de senhores ilustres, como João Rodrigo de Albuquerque e castro, a quem e atribuída a edificação do Palácio existente na localidade; e seu neto, Luís de Albuquerque de Melo Pereira e Cáceres, governador do estado de Mato Grosso no Brasil.
